科目情報
| コースナンバリング |
4-531x-707 |
|---|---|
| 科目名 |
ロボット工学特論 |
| 開講学期 |
後期 |
| 開講時期 |
３クォータ |
| 曜日・校時 |
月４ |
| 単位数 |
2 |
| 授業担当教員 |
佐藤 和也 |
講義情報
講義形式
|
同時中継型による輪講スタイルで講義を進める． |
講義概要
|
産業用ロボットの有用性はもちろん，災害現場，極限環境での作業，医療，介護などの分野においてロボットの活躍が期待されている．また，さまざまな形態のロボットの研究・開発が進められている．さまざまな目的に応じてロボットの形態は異なるが，基本となるのは作業する腕（マニピュレータ）と移動機構（車輪など）からなるヴィークルを組み合わせた構成である．ロボットを制御するためには，通常の位置決め制御とは異なる，ロボットに特有な数学モデルの導出と制御法が必要となる． |
開講意図
|
ロボットの数学モデルの導出法と制御法の方法を理解・修得することは現代の制御系エンジニアにとって必要であるため開講している |
到達目標
|
本科目では，2リンクマニピュレータと2次元平面内で移動する，簡単な形態のロボットのモデリング法と制御法の講義を行い，ロボット制御の基本的な知識を理解・修得させることを目的とする． |
聴講指定
|
理工学研究科博士前期課程1,2年 |
履修上の注意
|
授業は同時中継型で実施する。 |
授業計画
回 |
内容 |
授業以外の学習 |
|---|---|---|
|
1 |
ロボット関節の制御（1リンク） |
幾何学に関する基礎知識の復習 |
|
2 |
物体座標系と座標変換行列 |
行列による座標変換の基礎知識の復習 |
|
3 |
順運動学と逆運動学 |
力学に関する基礎知識の復習 |
|
4 |
関節速度と手先速度の関係 |
力学に関する基礎知識の復習 |
|
5 |
運動学モデルによるマニピュレータの制御 |
制御に関する基礎知識の復習 |
|
6 |
マニピュレータの動力学モデル（その1） |
力学に関する基礎知識の復習 |
|
7 |
マニピュレータの動力学モデル（その2） |
力学に関する基礎知識の復習 |
|
8 |
動力学モデルによるマニピュレータの制御（その1） |
制御に関する基礎知識の復習 |
|
9 |
動力学モデルによるマニピュレータの制御（その2） |
制御に関する基礎知識の復習 |
|
10 |
動力学モデルによるマニピュレータの制御（その3） |
制御に関する基礎知識の復習 |
|
11 |
移動ロボットの運動方程式の導出（その1） |
力学に関する基礎知識の復習 |
|
12 |
移動ロボットの制御（その1） |
制御に関する基礎知識の復習 |
|
13 |
移動ロボットの運動方程式の導出（その2） |
力学に関する基礎知識の復習 |
|
14 |
移動ロボットの制御（その2） |
制御に関する基礎知識の復習 |
|
15 |
総合討論 |
これまでに学んだ事項の復習 |
成績評価の方法と基準
|
レポート：50%，期末試験：50%として総合評価60点で合格とする |
開示する成績評価の根拠資料等
|
期末試験，レポート課題 |
開示方法
|
適宜，ウェブサイトにて公開する |
教科書
資料名 |
版 |
|
|---|---|---|
著者名 |
発行所名・発行者名 |
出版年 |
備考（巻冊：上下等） |
ISBN |
|
|
わかりやすいロボットシステム入門 |
1 |
|
|
松日楽信人 |
大明準治 |
2010 |
オフィスアワー
|
水曜日5校目 |
アクティブラーニング導入状況
アクティブラーニング導入状況 |
||||
|---|---|---|---|---|
カテゴリー4 |
カテゴリー3 |
カテゴリー2 |
カテゴリー1 |
カテゴリー0 |
学生が自ら主体となって、学習の方向性を定め、問題解決に導くための時間です。PROBLEM BASED LEARNING |
グループや個人で行った能動的学習の成果を、教室内外で発表し、その評価を受けたり、質問に対応したりすることにより、学修した内容を深化させるための時間です。OUTPUT |
学生自らが自由に発言し、グループやペアでの協働活動により課題に取り組み、何らかの帰結に到達するための能動的学習の時間です。INTERACTION |
学生からの自由な発言機会はないものの、授業時間中に得られた知識や技能を自ら運用して、問題を解いたり、課題に取り組んだり、授業の振り返りをしたりする能動的学習を行う時間です。ACTION |
基本的に学生は着席のまま、講義を聞き、ノートをとり、知識や技能を習得に努める時間です。INPUT |
|
0 |
0 |
20 |
20 |
60 |