シラバス詳細

タイトル「2022年度」、カテゴリ「理工学研究科（博士前期課程）」

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科目情報

コースナンバリング	4-531x-707
科目名	Advanced Robotics（ロボット工学特論）
開講学期	後期
開講時期	３クォータ
曜日・校時	月４
単位数	2
授業担当教員	佐藤　和也

講義情報

学士力番号

1-(4)

講義形式

Classes will be conducted via interactive video streaming via Webex.

講義概要

First of all, kinematics and dynamics of revolute joints rigid manipulator is lectured in this course.
Next, control method of manipulator and mobile robot are shown.

開講意図

It is necessary to know about the mathematical model of manipulator for the control engineer

到達目標

The aim of this lecture is to recognize the control method of robot manipulator.

聴講指定

1 grade

履修上の注意

Classes will be conducted via interactive video streaming via Webex.
Students will be notified via the LiveCampus notification and communication system the day before the class starts.
Students who have not received notification of their classes by the day before the class should contact their teachers via their email address (sato[at]me.saga-u.ac.jp).

[at] means @

授業計画

回	内容	授業以外の学習本科目は、単位数×45時間の学修が必要な内容で構成されています。授業として実施する学修の他に、授業の内容を深めるために以下の事前・事後学修が必要です。
1	control method of single rink manipulator	geometry
2	object coordinate and coordinate transform matrix	matrix
3	forward and inverse kinematics	dynamics
4	joint speed and end effector speed	dynamics
5	manipulator control using kinematics	control theory
6	dynamics of robot manipulator (No. 1)	dynamics
7	dynamics of robot manipulator (No. 2)	dynamics
8	control method of robot manipulator using dynamic model (No. 1)	control theory
9	control method of robot manipulator using dynamic model (No. 2)	control theory
10	control method of robot manipulator using dynamic model (No. 3)	control theory
11	dynamics of mobile robot	dynamics
12	control of mobile robot (No. 1)	control theory
13	control of mobile robot (No. 2)	control theory
14	control of mobile robot (No. 3)	control theory
15	advanced contents	geometry, matrix, dynamics, control theory

成績評価の方法と基準

reports：50%，final exam：50%. If total score is satisfied.

開示する試験問題等

final exam and reports

開示方法

website

教科書

資料名		版
著者名	発行所名・発行者名	出版年
備考（巻冊：上下等）		ISBN
Robot Modeling and Control		1
M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar	WILEY	2006

オフィスアワー

Wednesday, 5

アクティブラーニング導入状況

アクティブラーニング導入状況
カテゴリー4	カテゴリー3	カテゴリー2	カテゴリー1	カテゴリー0
学生が自ら主体となって、学習の方向性を定め、問題解決に導くための時間です。PROBLEM BASED LEARNING	グループや個人で行った能動的学習の成果を、教室内外で発表し、その評価を受けたり、質問に対応したりすることにより、学修した内容を深化させるための時間です。OUTPUT	学生自らが自由に発言し、グループやペアでの協働活動により課題に取り組み、何らかの帰結に到達するための能動的学習の時間です。INTERACTION	学生からの自由な発言機会はないものの、授業時間中に得られた知識や技能を自ら運用して、問題を解いたり、課題に取り組んだり、授業の振り返りをしたりする能動的学習を行う時間です。ACTION	基本的に学生は着席のまま、講義を聞き、ノートをとり、知識や技能を習得に努める時間です。INPUT
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